助力機械手按結構形式可分為三種樣式：硬臂式助力機械手、軟索式助力機械手及T型機械手。

1、氣動(dòng)硬臂式助力機械手：由于系統是由剛性臂桿結構組成，因此稱(chēng)之為硬臂式助力機械手。它與氣動(dòng)平衡吊和軟索式助力機械手一樣都具有全行程“漂浮”功能，區別是在有扭矩產(chǎn)生的情況下無(wú)法使用氣動(dòng)平衡吊或是軟索式助力機械手，而要選用硬臂式助力機械手。比如在工件重心遠離臂懸掛點(diǎn)，或是工件需要翻轉或傾斜情況下，要選用硬臂式助力機械手，還有在廠(chǎng)房高度有限情況下，可以選用硬臂式助力機械手?！　?br/>

硬臂式助力機械手可以實(shí)現提升Z大900Kg的工件，半徑Z大可以達到4500mm，提升行程Z大2000mm。根據起吊工件重量不同，應選擇符合Z大工件重量的Z小型號的機器，如果我們用Z大負載200Kg的機械手來(lái)搬運30Kg的工件，那么操作性能肯定不好，感覺(jué)很笨重。配有儲氣罐，可在斷氣情況下繼續使用一個(gè)循環(huán)，同時(shí)會(huì )報警，提醒操作者，在氣壓下降到一定程度，啟動(dòng)自鎖功能，防止工件下降。并設有安全系統，在搬運過(guò)程中或是工件沒(méi)有被放置在安全工位時(shí)，操作者不能釋放工件。

配合各種非標夾具，硬臂式助力機械手可以實(shí)現起吊各種形狀的工件。此類(lèi)機械手，具有剛性手臂和全程重力平衡等諸多優(yōu)點(diǎn)，因此被廣泛應用于需要越過(guò)障礙、要求準確定位、取置狀態(tài)受限、現場(chǎng)環(huán)境復雜、或系統承受扭力等場(chǎng)合。安裝形式可以是立柱式（地面固定）、懸掛固定式或是導軌移動(dòng)式。

2、氣動(dòng)軟索式助力機械手：由于主機和夾具間通過(guò)一根鋼絲繩連接，因此稱(chēng)之為軟索式。它的功能與氣動(dòng)平衡吊類(lèi)似，具有全行程的“漂浮”功能，但是提升位移比氣動(dòng)平衡吊要小，Z大只有1800mm，而且Z大負載只有100Kg。由于軟索式助力機械手有雙關(guān)節的機械臂來(lái)實(shí)現水平位移，工作半徑可以達到2500mm，所以它比氣動(dòng)平衡吊具有操作更靈活、速度更快捷的功能。

氣動(dòng)軟索式助力機械手適合于工件重量輕，但搬運節拍非?？斓膱?chǎng)合。但是和氣動(dòng)平衡吊一樣，由于軟索式助力機械手是用鋼絲繩來(lái)起吊，所以工件重心要位于鋼絲繩正下方。配有儲氣罐，可在斷氣情況下繼續使用一個(gè)循環(huán)，同時(shí)會(huì )報警提醒操作者。

配合各種非標夾具，軟索式助力機械手可以實(shí)現起吊各種形狀的工件。此類(lèi)機械手，具有操作簡(jiǎn)便、擴展靈活、系統配置經(jīng)濟、安全高效等特點(diǎn)。被廣泛應用于現代工業(yè)中的物料移載、高頻率搬運、準確定位、部件裝配等場(chǎng)合。安裝形式可以固定地面或頂棚懸掛固定式使用，不能使用導軌式。

3、T型助力機械手區別于硬臂式助力機械手的是T型助力機械手沒(méi)有雙關(guān)節機械臂，它的前后左右位移靠導軌來(lái)實(shí)現。由于T型助力機械手沒(méi)有機械臂，因而它比硬臂式顯得小巧，更適合于操作空間狹小的場(chǎng)合。T型助力機械手的Z大負載要比硬臂式小，只有200Kg，但提升高度可以根據客戶(hù)要求設計，而且搬運范圍要比硬臂式大的多。配有儲氣罐，可在斷氣情況下繼續使用一個(gè)循環(huán)，同時(shí)會(huì )報警，提醒操作者，在氣壓下降到一定程度，啟動(dòng)自鎖功能，防止工件下降。并設有安全系統，在搬運過(guò)程中或是工件沒(méi)有被放置在安全表面時(shí)，操作者不能釋放工件。配合各種非標夾具，硬臂式助力機械手可以實(shí)現起吊各種形狀的工件。安裝形式為導軌移動(dòng)。